下载PCL库

要在Ubuntu 16.04中安装PCL库，首先需要下载PCL源代码。可以通过svn工具从PCL的官方存储库中提取最新的源代码。以下是下载PCL库的步骤：

sudo apt-get install subversion
svn checkout https://svn.pointclouds.org/pcl/trunk pcl-trunk

通过上述命令，将会在当前目录下创建一个名为pcl-trunk的目录，并且下载PCL库的源代码。

安装依赖项

在编译和安装PCL库之前，需要安装一些依赖项。下面是安装PCL库所需的依赖项：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libvtk6-dev libvtk6.2 libvtk6.2-qt-

通过上述命令，我们安装了必要的编译工具和一些依赖项。

编译和安装PCL库

在下载PCL源代码并安装依赖项后，可以开始编译和安装PCL库。下面是编译和安装PCL库的步骤：

cd pcl-trunk
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

通过上述命令，我们创建了一个build目录，进入该目录并执行cmake命令生成Makefile。然后使用make命令编译源代码，并使用sudo make install命令将编译后的库文件安装到系统中。

验证PCL安装

为了验证PCL库是否成功安装在Ubuntu 16.04上，可以编写一个简单的程序并编译运行。以下是一个简单的点云读取和显示程序：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main ()
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

  pcl::io::loadPCDFile ("test_pcd.pcd", cloud);

  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud.makeShared());

  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }

  return 0;
}

将上述代码保存为pcl_viewer.cpp文件，然后使用以下命令编译程序：

g++ pcl_viewer.cpp -o pcl_viewer -l pcl_common -l pcl_io -l pcl_visualization

编译成功后，可以通过运行生成的可执行文件pcl_viewer来查看点云的可视化结果。

通过以上步骤，您可以成功地在Ubuntu 16.04上安装和使用PCL库。