在Gazebo中添加物体是进行仿真时常见的需求。本文将详细介绍如何在Gazebo中添加物体，包括创建模型文件、在场景中加载模型文件和编辑模型属性等。

1. 创建模型文件

在Gazebo中添加物体，首先需要创建一个模型文件。模型文件可以使用各种三维建模软件如Blender、3ds Max等创建，也可以通过Gazebo提供的工具gz sdf创建。

使用工具gz sdf创建模型文件的步骤如下：

  1. 打开终端，在终端中运行以下命令进入到模型文件的存储路径：
    cd ~/.gazebo/models/
  2. 运行以下命令创建一个新的模型文件夹：
    gz sdf -n my_model

    其中，my_model是自定义的模型文件夹名称。
  3. 进入到创建的模型文件夹中：
    cd my_model
  4. 编辑并保存模型文件my_model.sdf：
    <sdf version="1.4">
  <model name="my_model">
    <link name="my_link">
      <visual name="my_visual">
          <geometry>
              <box>
                  <size>1 1 1</size>
              </box>
          </geometry>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>

    上述代码中，创建了一个名为my_model的模型，模型中包含了一个名为my_link的链接，链接中有一个名为my_visual的视觉元素，视觉元素为一个立方体。

2. 在场景中加载模型文件

在Gazebo中添加物体后，需要在场景中加载模型文件进行仿真。加载模型文件的步骤如下：

  1. 打开终端，运行以下命令以启动Gazebo仿真环境：
    gazebo
  2. 在Gazebo界面的左侧工具栏中，点击"Insert"按钮，在弹出的菜单中选择"Model"。
  3. 在弹出的"Insert Model"窗口中，找到并选择之前创建的模型文件夹my_model。
  4. 点击"Insert"按钮，即可将模型文件加载到场景中。

3. 编辑模型属性

在Gazebo中添加物体后，可以对模型进行属性编辑，如位置、姿态、质量等。编辑模型属性的步骤如下：

  1. 在Gazebo界面中，选择要编辑的模型。
  2. 打开Gazebo界面的右侧属性编辑器，点击"Model"选项卡。
  3. 在"Model"选项卡中，可以编辑模型的位置、姿态、质量等属性。
  4. 编辑完成后，点击"Apply"按钮保存修改。

通过以上步骤，可以在Gazebo中成功添加物体，并在仿真环境中进行调试和测试。添加物体是进行仿真过程中的基本操作，熟练掌握添加物体的方法和技巧可以提高仿真效果和效率。